4月19日上午10：11，在人類熱情的歡呼聲與掌聲中，身穿橙色運動背心，腳穿黑色跑鞋的天工Ultra人形機器人，以2時40分42秒的成績第一個沖過終點線，奪得全球首個人形機器人半程馬拉松賽事桂冠。

賽后，在距離終點線百余米的馬路邊，天工團隊負責人、北京人形機器人創新中心CEO熊友軍被媒體的“長槍短炮”包圍了。

“這是里程碑意義的工作，我非常高興。”熊友軍對包括第一財經在內的媒體說。陽光下，身穿西服的熊友軍臉色有些發紅。他說，今天只是展示了天工機器人運動能力很小的一部分，期待后續有更加驚艷的工作。

從實驗室到現實中的復雜場景，人形機器人的技術迭代和產業化落地正在提速。“機器人的一小步，人類科技發展的一大步。”一位現場人士感慨，并期待未來有一天機器人走進自己的家庭。

冠軍是怎樣煉成的？

本次奪冠的天工機器人由北京人形機器人創新中心研發。第一財經記者了解到，北京人形機器人創新中心在2023年年底成立，是國內首家省級人形機器人創新中心，由機器人整機、核心零部件、大模型等企業共同組建，包括小米機器人、優必選科技、京城機電、中國科學院自動化所等。去年4月，全國首個通用機器人母平臺“天工”發布，實現了全球首例全尺寸純電驅人形機器人的擬人奔跑。

今天早晨6點22分，距離正式開跑還有一個多小時的時間，第一財經記者在起跑線附近看到，身穿橙色運動背心、身高1.8米、重52kg的人形機器人“天工Ultra”已經早早出現在起跑點附近，當天比賽它第一個出發，并拿到了最終的冠軍。

開跑前，它像人類馬拉松選手賽前熱身一樣進行了原地小跑。隨著發令槍響，“大長腿”天工Ultra在人類領跑員和工程師等的陪伴下，邁出穩健的步伐，開啟人形機器人第一次半程馬拉松。

觀賽人群不斷為機器人選手加油打氣。旁邊的人類馬拉松選手賽道上，不少選手也拿出手機，一邊跑一邊拍攝機器人跑步的畫面。

機器人比賽，拼的不只是機器人本身，更比拼現場的技術支持團隊，以及臨場的反應。

天工機器人在比賽過程中有一次摔跤，天工機器人團隊、北京人形機器人創新中心CTO唐劍告訴第一財經記者，這是機器人電池失效時出現的故障。他透露，天工的目標是希望一臺機器跑完半馬全程，本次比賽天工機器人一共換了三次電。

唐劍說，電池容量的選擇是天工團隊經過多次測試斟酌再三后的最優結果。如果加倍電池容量確實會減少換電次數，但會增加機器人重量、影響步態。

他透露，為了此次人形機器人半馬比賽，天工機器人已經進行了七八個月的準備，準備過程中要做極限測試、針對各種復雜地形的測試，以及跟隨算法的測試等等。

在針對半馬比賽的硬件優化上，唐劍總結，一是因為機器人做了輕量化的設計，盡量減重；二是對整個關節模組的導熱設計做優化，很快達到熱平衡，這樣機器人不會因為關節溫度持續上升而摔倒，三是在機器人腳底做了緩沖設計，能盡可能地減少對腳底板以及關節模組的磨損。

更重要的是天工機器人“腿長”。天工機器人專門進行低慣量化設計優化，把踝關節以及膝關節的關節盡量往上提升，這樣腿部比較跑起來比較輕盈。

在軟件層面，天工機器人也進行了不少優化，例如，要在步頻、步幅、步態上做平衡最優的選擇，而整個奔跑的算法是用了強化模擬學習，也就是模仿人類運動員。工作人員將采集到的人類運動員跑步的數據導入到強化學習的架構，把算法放到實際環境中不斷試錯。

“它（機器人）開始可能會摔倒，跑得很慢跌跌撞撞，然后在訓練過程中不斷試錯，越來越強。”唐劍提到，強化學習一個優勢就是泛化能力強，在整個奔跑過程中可能會遇到轉彎、上坡下坡以及坑洼地滑等等，都能比較好地應對。

產業化落地是關鍵

本次比賽中，奪冠的天工機器人離不開人類領跑員的引導，而拿下亞軍的“小頑童”松延機器人已經不需要人類領跑員。當被記者問到這一細節時，唐劍評價，松延動力機器人整體表現出的步態非常好，明年的馬拉松比賽上，天工要往沒有人類領跑員、不需要遙控的方向努力。

他告訴記者，目前人形機器人的全自主導航還有一些難點要攻關。該技術在自動駕駛和輪式機器人上較為成熟，但人形機器人全身的關節遠多于輪式的機器人，控制的復雜度呈幾何級增長，在整個人形機器人的自主導航上，現在產業界沒有相對比較標準的參考性設計，比如需要什么樣的傳感器、傳感器如何架設等等。 預計在今年年中或者稍晚時，將會對外界展示全自主的導航方面的能力。

熊友軍則在現場對第一財經透露，天工的本體和大腦均為開源產品，將會推動更多參與者進行垂直領域的開發研究。據記者了解“天工”系列機器人之外，北京人形機器人創新中心還啟動了建設具身智能數據集與數據應用平臺，將打造大規模通用的具身智能數據集。

對人形機器人參賽者而言，大多并非專門為跑步研發，之所以參加馬拉松半馬，除了進行一次技術“大練兵”，更長遠的意義還是未來更多場景的產業化落地。

在產業化落地方向上，唐劍認為，人形機器人首先是在工業和泛工業場景做一些巡檢類以及簡單的操作類的工作；第二步是在商業的場景提供商業服務，如完成像打包、掃碼等相對比較復雜的操作，第三步是走入生活和家庭扮演保姆管家的角色。

但距離走入尋常人家，具身智能的GPT時刻還沒有到，行業對于物理世界的認知仍然有限。唐劍舉例，當人形機器人進入家庭場景，環境比如光照、桌子窗簾這些紋理都完全不一樣的物品，甚至就連世界上有多少個杯子沒有人能夠說得清楚，“比方你要一個（人形機器人）模型，把世界上所有的杯子都抓得起來才行，沒有人敢說能做到這一點，但大家都在往這上面努力。”

半馬比賽對人形機器人行業而言是一次契機。“我們要真正做產業化落地，需要機器人7*24小時連續穩定工作不出大故障，（馬拉松）就是一個很好的測試去展示一下，我們機器人是有能力做到這一點。”唐劍說。

就目前的市場接受程度來看，目前人形機器人行業最主要市場來自教育科研行業的采購，進行應用開發或是算法驗證。唐劍預計，今年一定會有廠商在一些場景里有相對比較大規模落地。

唐劍說，就人形機器人這一細分領域來看，幾十臺的量已經被視作是相對較大規模的應用了，例如天工的股東之一優必選就有約20臺左右的機器人在極氪工廠打工。目前人形機器人行業能夠做到“有收入”，但距離盈利還需要一定過程。

采訪結束前，唐劍還對第一財經記者透露，天工2.0機器人將很快實現小批量的量產并出貨。

AD：

鄭重聲明：本文版權歸原作者所有，轉載文章僅為傳播更多信息之目的，如作者信息標記有誤，請第一時間聯系我們修改或刪除，多謝。